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NTP调频引发Xenomai周期同步异常深度解析

本文基于一次EtherCAT周期发帧相位异常的排查过程，深入分析了Linux NTP调频机制如何影响Dovetail路径下的Cobalt MONOTONIC时钟。指出单调时钟虽不倒退，但走时速率并非固定，频差会进入DC同步环，导致实时系统同步问题。